Arduino

Arduino ile Çarpmayan Robot Yapımı

Bu uygulamada hemen hemen tüm robot yarışmalarındaki robotlarda kullanılan, engellerden kaçma algoritması üzerine çalışacağız. Bunu yapabilmek için önceki konularda öğrendiğimiz DC motor kontrolü ve ultrasonik uzaklık sensörü ile uzaklık ölçümünü kullanacağız. Bu uygulamada öğrenilen bilgiler, robot yarışmalarında bulunan çöp toplama, labirent çözme, yangın söndürme gibi kategorilerde kullanılabilir.

Bu projede yapılacak olan 4 tekerli robot hareket için 4×4 şeklinde, her bir tekere bağlanan DC motorlardan oluşacak. Bu motorların kontrolü için DC motor sürücüsü kullanacağız. Uzaklık ölçümü için HC-SR04 ultrasonik uzaklık sensörü kullanacağız.

Arduino sürekli olarak uzaklık sensöründen gelen uzaklık verisini kontrol edecek. Eğer ölçülen uzaklık verisi 10 cm’den kısa ise robot durdurulacaktır. Robot engelden kaçmak için yaklaşık 90 derece sola dönecektir. Eğer sola döndükten sonra önünde herhangi bir engel yoksa ilerlemeye devam edecektir. Önüne yeni bir engel geldiğinde robot, tekrar bu işlemleri yapacaktır. Böylece robotumuz engellere çarpmadan ilerleyebilecek.

Bu uygulamayı yapmak için ihtiyacınız olan malzemeler:

  • 1 x Arduino
  • 4 x Tekerlek
  • 1 x Robot şasesi
  • 4 x DC motor
  • 1 x DC motor sürücüsü
  • 1 x HC-SR04 uzaklık sensörü

Devre şemasında görüldüğü gibi aynı tarafta bulunan iki DC motor birbirine paralel olarak bağlanmıştır. Böyle bağlanmasının nedeni bu motorun her zaman için aynı şekilde dönecek olmasıdır. Eğer ayrı ayrı bağlanması istenseydi, o zaman iki adet DC motor sürücüye ihtiyaç duyulurdu. Uzaklık sensörü robotun en önüne takılmıştır. Uzaklığın doğru olarak bulunması için robotun hiçbir parçası sensörün görüş açısında bulunmamalıdır. Resimdeki devreyi robot şasesine bağlayarak Arduino programlamaya başlayabiliriz.

Resimde gösterilen devre şemasının kablo bağlantıları aşağıdaki tablolarda gösterilmiştir:

Arduino Motor Sürücü
8 INPUT 1
9 INPUT 2
13 INPUT 3
12 INPUT 4
11 ENABLE A
10 ENABLE B

 

Motor Motor Sürücü
Motor1 + OUTPUT 1
Motor1 – OUTPUT 2
Motor2 + OUTPUT 3
Motor2 – OUTPUT 4

(Motorun + veya – ucunun hangisi olduğu farketmez)

Besleme Motor Sürücü
+12 Volt VCC
Toprak (- uç) GND
+5 Volt VS

 

Arduino HC-SR04 Uzaklık Sensörü
+5 Volt VCC
6 Trig
7 Echo
Toprak (- uç) GND

Devre kurulumunu gerçekleştirdikten sonra aşağıdaki kodu Arduino’ya yükleyelim

 

Yorum yaz